pollen-robotics/microduck

Pollen Robotics 小型双足鸭子机器人的机载软件：用强化学习训练的神经网络策略控制走路、装上轮子滚行、捡东西和摔倒后自己站起来。 星数 12517（+843 / 24h） **理由** - 机器人约 25 厘米、800 克，RK3566 上跑 50 Hz 控制环驱动 15 个舵机，策略来自神经网络 - 策略在姊妹仓库 microduck\_rl 里训练（MuJoCo + PPO、sim2real、导出 ONNX），本仓库加载运行 - 没有实体机器人也能用 scripts/duck-sim 在 MuJoCo 里跑真实的守护进程 - 更新经签名校验、健康检查不过自动回滚；作者把设计取舍和遗留问题写在 docs/ 里 **用法** - 已有机器人：从 docs/robot/cheatsheet.md 的 robotctl 命令开始，手柄驾驶或 duckctl 蓝牙控制 - 开发：按 docs/robot/install-dev.md 配置开发板，或用 scripts/duck-sim 仿真 **风险** - 实体机器人需向 Pollen Robotics 购买，README 未写价格 - 本仓库是机载系统，训练流程在另一个仓库；许可证 Apache-2.0（仓库 LICENSE） [打开](https://github.com/pollen-robotics/microduck)